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高川運動控制卡功能系列----龍門功能
2021-12-13

龍門功能

目錄

概述.................................................................................................................................. 1

1. 基本介紹................................................................................................................... 1

1.1  基本原理......................................................................................................... 2

1.2  基本特點......................................................................................................... 2

2. 應用講解................................................................................................................... 2

2.1  硬件部分......................................................................................................... 2

2.2  軟件部分......................................................................................................... 3

1 工具介紹................................................................................................ 3

2 指令介紹................................................................................................ 3

3 應用案例................................................................................................ 5

3. 注意事項................................................................................................................... 5

 

概述

在雙驅龍門機床的使用過程中,為了解決兩個Y軸安裝不平衡,摩擦力和負載不同等各種因素,機床在運行一段時間后可能會出現橫梁變歪,影響加工精度的問題。

1. 基本介紹

1.1 基本原理

一個軸需要兩個伺服電機同時帶動起來,其中一個是主動軸,一個是從動軸,通過指令調節兩個伺服電機轉動,如發現轉動偏差,從動軸會配合主動軸做誤差處理,始終保持軸的運動同步如圖1.1.1。

圖1.1.1 龍門功能示意圖

 

1.2 基本特點

剛性好,可耐重切削并長期保持高精度,質量穩定可靠;

動作靈活,迅速且準確;

生產效率高;

2. 應用講解

2.1 硬件部分

可以使用同一控制器上任意兩軸作為龍門驅動軸,一個為主動軸,一個為從動軸。如圖2.1.1為GCN400A控制器,紅色區域內可選任意兩軸作為龍門驅動軸。

圖2.2.1 GCN400A控制器

2.2 軟件部分

1)工具介紹

通過GCS.exe工具對龍門功能的使用配置進行詳細說明。GCS.exe工具連接好控制器,點擊功能->龍門測試 ,同時打開軸測試1,軸測試2如圖2.2.1。

圖2.2.1 龍門測試

啟動龍門前,需要把軸位置、狀態清零再啟動,當軸測試1運動時,軸測試2同步運動,命令位置,實際位置都是相等的;龍門功能需要設置允許誤差,在誤差允許的范圍內正常運動。

2)指令介紹

以下為龍門功能常用功能函數的詳細說明。

龍門功能

函數原形

函數說明

NMC_SetGantryMaster

設置龍門主動軸

NMC_SetGantrySlave

設置龍門從動軸

NMC_DelGantryGroup

龍門功能關閉

 

(1)設置單軸運動速度曲線類型

NMC_MtSetPrfMode( HAND axisHandle, short mode );

參數

輸入/輸出

描述

axisHandle

輸入

軸句柄

mode

輸入

各軸的規劃模式

#define   MT_NONE_PRF_MODE     (-1) // 無效

#define   MT_PTP_PRF_MODE      (0)  // 梯形規劃

#define   MT_JOG_PRF_MODE      (1)  // 連續速度模式

#define   MT_CRD_PRF_MODE      (3)  // 坐標系

#define   MT_GANTRY_MODE       (4)  // 龍門跟隨模式

#define   MT_PT_PRF_MODE       (5)  // PT模式

#define   MT_MULTI_LINE_MODE   (6)  // 多軸直線插補

#define   MT_GEAR_PRF_MODE     (7)  // 電子齒輪模式

#define   MT_FOLLOW_PRF_MODE   (8) // Follow跟隨模式

注意:坐標系模式不需要通過NMC_MtSetPrfMode設置

 

(2)設置龍門主動軸

NMC_SetGantryMaster( HAND axisHandle, short group );

參數

輸入/輸出

描述

axisHandle

輸入

龍門主動軸句柄

group

輸入

龍門組號,取值范圍[0,n]

 

(3)設置龍門從動軸

NMC_SetGantrySlave( HAND axisHandle , short group, long gantryErrLmt );

參數

輸入/輸出

描述

axisHandle

輸入

龍門從動軸句柄

group

輸入

龍門組號,取值范圍[0,n]

gantryErrLmt

輸入

龍門保護誤差,取值范圍(0,...)

 

(4)關閉龍門

NMC_DelGantryGroup( HAND axisHandle, short group );

參數

輸入/輸出

描述

axisHandle

輸入

龍門主動軸句柄

group

輸入

龍門組號,取值范圍[0,n]

 

3)應用案例

/*********此處省略控制器初始化部分***********/

 

//函數返回值錯誤

#define RTN_ERR {if(rtn !=   RTN_CMD_SUCCESS){ return;}}

short rtn = 0;

//設置軸二的運動模式為龍門跟隨模式

rtn = NMC_MtSetPrfMode(axishandle[1],MT_GANTRY_MODE);

RTN_ERR

//設置龍門主軸,組號為

rtn = NMC_SetGantryMaster(axishandle[0],0);

RTN_ERR

//設置龍門組的從軸為軸,允許誤差為2000脈沖

rtn = NMC_SetGantrySlave(axishandle[1],0,2000);

RTN_ERR

return rtn;

 

3. 注意事項

龍門功能啟動前確認機床的龍門軸已經糾正無誤;

確認機床的運動動作,方向正確;

回原點過程能無誤執行,原點信號配置正確且有效;

報警功能啟用,防止誤操作;

龍門主軸、從軸的正方向應該一致,即發正脈沖,運動方向一致;

龍門主軸、從軸的編碼器反饋應該一致,即編碼器反饋至方向相同,大小相若;

在函數中,有三種編程對象,對于單軸控制的指令是以 NMC_Mt 開頭,對于坐標系的指令是以NMC_Crd 開頭,其余是對控制器的指令;

文檔只挑選常用功能,更多功能請關注頭文件,在里面做了詳細的注釋;

如有其他疑問,請聯系技術。

 


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